Определение передаточной функции регулируемого объекта

  • Вид работы:
    Контрольная работа
  • Предмет:
    Информатика, ВТ, телекоммуникации
  • Язык:
    Русский
    ,
    Формат файла:
    MS Word
    691,58 Кб
  • Опубликовано:
    2015-01-22
Вы можете узнать стоимость помощи в написании студенческой работы.
Помощь в написании работы, которую точно примут!

Определение передаточной функции регулируемого объекта

tимп= 50секунд; xвх. имп = 15% х.р.о.; at = 15 секунд; aи = 1,0 град.; m = 0,37; ПИ-регулятор

Таблица 1

012345678910111213141516


















000125101214151412106310



















t =  · at; и= ·аи, тогда:

Таблица 2

0

15

30

45

60

75

90

105

120

135

150

165

180

195

210

225

240

0

0

0

1

2

5

10

12

14

15

14

12

10

6

3

1

0


Рис. 1

; ; ; ; ,

где - площадь импульсной характеристики; - площадь входного импульса; - максимальное значение импульсной характеристики; - абсцисса точки, при которой равны площади криволинейных трапеций образованных импульсной характеристикой и ограниченных прямыми: ,  и ,  соответственно. - транспортное запаздывание;- постоянная времени объекта;

 - коэффициент усиления объекта;- степень самовыравнивания; - скорость разгона; - полное запаздывание объекта.






Таблица 3

Динамические параметры объекта

k

T

ф

Найденные по импульсной характеристике

2,1

105

55



Таблица 4

ti

0

50

100

150

240

0

1

11

14

5

0


h(t)i

0

1

12

26

31

31


Рис. 2

T и ф определяем по графику: T=105, ф= 55.


Таблица 5

Динамические параметры объекта

k

T

ф

Найденные по импульсной характеристике

2.1

105

50

Найденные по временной характеристике (кривой разгона)

2

105

55



Определение передаточной функции регулируемого объекта по его кривой разгона с использованием диаграммы Ольденбурга-Сарториуса.

По переходной характеристики определяем необходимые параметры:

T и ф определяем по графику: Tа=110 с , Tс=85 с , ф=55 с.

Отсюда определим:

Рис. 3

Из диаграммы Ольденбурга-Сарториуса определяем:

Постоянные времени

Значит

Идентифицированная модель динамики:


Определение передаточной функции регулируемого объекта другим методом

Из характеристики регулируемого объекта находим:


Рис. 4

По величине находим:


Тогда искомая передаточная функция будет выглядеть:


Определение по кривой разгона «методом площадей» передаточной функции регулируемого объекта , при помощи программы simou.exe

 

где:

Тогда искомая передаточная функция будет выглядеть:


Представление динамической модели объекта соединением типовых динамических звеньев, смоделировать объект на базе имитационного моделирования (Simulink), получить кривые разгона и сравнить их с рассчитанной.

. Передаточная функция полученная по импульсной характеристике (желтая)


. Передаточная функция полученная по кривой разгона (фиолетовая)


. Передаточная функция полученная методом площадей при помощи программы simou.exe (голубая)


. Передаточная функция полученная при помощи метода Ольденбурга - Сорториуса. (красная)


. Передаточная функция полученная другим методом (зеленая)

передаточный регулятор частотный

Рис. 5

Рис. 6 Комплексная частотная характеристика (годограф Найквиста)

Рис. 6 Амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристика (диаграмма Боде)

Рис. 7

Для заданного регулятора заданным методом рассчитать оптимальные значения параметров настройки, обеспечивающих заданный запас устойчивости системы. Расчет параметров ведется по расширенным частотным характеристикам.

Передаточная функция объекта управления имеет вид:


Рассчитаем оптимальные настроечные параметры методом расширенных частотных характеристик для m=0,37

Для этого в выражение передаточной функции подставим :


Рис. 8

Таблица 6

Значение настройки регулятора С0

Значение настройки регулятора С1

Интегральный критерий 6I2

0.0075

0.5

34515

0.007

0.575

31448

0.0065

0.6

30869

0.006

0.615

30949


Рис. 9

C1=0.6

C0=0.0065

Рис. 10 Схема полученной системы регулирования

Рис. 11

Составим структурную схему системы регулирования (при найденных оптимальных настройках регулятора). Получим передаточную функцию замкнутой системы относительно внешнего возмущающего воздействия. В качестве передаточной функции объекта относительно возмущающего воздействия возьмем передаточную функцию .

Wрег(р)=

 - передаточная функция замкнутой системы по каналу возмущающего воздействия.

Рис. 12

Рис. 13

Построим КЧХ замкнутой системы

Оценим качество переходного процесса

1.      Время регулирования tр=1000 с;

2.      Перерегулирование ;

.        Время первого максимума: tmax=250 с;

Рис. 14

Похожие работы на - Определение передаточной функции регулируемого объекта

 

Не нашли материал для своей работы?
Поможем написать уникальную работу
Без плагиата!