№
варианта
|
Коэффициент
передачи K
|
Параметры
времени, с
|
|
|
Т
|
Т1
|
τ
|
8
|
36
|
0,1
|
0,5
|
0,1
|
1. Дискретная передаточная функция объекта:
автоматический
дискретный цифровой регулятор
- табличная
функция ,
где
С учётом полученных данных (d
= 0.659) получаем передаточную функцию:
. Расчёт параметров регулятора
При цифровой реализации регулятора он имеет
такую структуру:
Рис. 1. Структура цифрового регулятора
Параметры регулятора:
λ = (3..4)/( 120)=0,29
Подставивши данные, получаем:
Кр = 0.0058 TI
= 0.034
Передаточная функция имеет вид:
,
где
. Уравнение разницы регулятора
Ошибка регулирования:
x[n]=
g[n] - y[n]
4. Моделирование системы
Рис. 2. Модель системы
Рис. 3. Результат моделирования