Вычисление параметров крана
Введение
Мостовые краны применяют для обслуживания закрытых складов и
помещений, промышленных предприятии, обслуживания гидротехнических сооружений,
перегрузки крупнотоннажных контейнеров и длинномерных грузов. Мостовые краны
выполняют преимущественно крюковыми или со специальными захватами.
В зависимости от типа моста, краны делятся на одно- и
двухбалочные. Грузовые тележки бывают самоходными или с канатным приводом.
Для механизмов передвижения мостовых кранов предусматривают
раздельные приводы. Приводными выполняют не менее половины всех ходовых колёс.
Исходные данные
Грузоподъемность 6,5 тонн
Пролет 12 метров
Высота подъема 6 метров
Скорость:
подъема груза 9,0 м/мин
передвижения тележки 4,5 м/мин
передвижения кран-балки 8,5 м/мин
Режим работы средний
1. Расчет механизма подъема груза
Механизм подъёма груза предназначен для перемещения груза в
вертикальном направлении. Он выбирается в зависимости от грузоподъёмности.
Привод механизма подъёма и опускания груза включает в себя
лебёдку механизма подъёма. Крутящий момент, создаваемый электродвигателем
передаётся на редуктор через муфту. Редуктор предназначен для уменьшения числа
оборотов и увеличения крутящего момента на барабане.
Барабан предназначен для преобразования вращательного
движения привода в поступательное движение каната.
Усилие в канате набегающем на барабан, H:
Fб=Q/zunh0=65000/2*2*0,99=16414 Н
где: Q=65000 - номинальная грузоподъемность крана, Н;
z =2 - число полиспастов в системе;
un=2 - кратность полиспаста;
h0 - общий КПД полиспаста и
обводных блоков;
Поскольку обводные блоки отсутствуют, то
h0=hп=(1 - nблUп)/un(1-hбл)=(1-0,982)/2*(1-0,98)=0,99
Расчетное разрывное усилие в канате при
максимальной нагрузке на канат Fк=Fб=12386,36 Н и k=6,0
F³Fк*k=16414*6,05=98484 Н
где: Fк - наибольшее натяжение в канате (без учета динамических
нагрузок), Н;
k - коэффициент запаса прочности (для среднего режима работы k=6,0).
Принимаем канат по ГОСТ 2688 - 80 двойной навивки типа ЛК-Р
конструкции 6х19 (1+6+6/6+1 о.с) диаметром 15 мм имеющий при маркировочной
группе проволок 1596 МПа разрывное усилие F=140000 Н.
. Выбор диаметра блока
Канат - 15 - Г - 1 - Н - 1596 ГОСТ 2688-80
Фактический коэффициент запаса прочности:
kф=F/Fб=140000/16414 =8,2>k=6,0
Требуемый диаметр барабана
по средней линии навитого стального каната, мм
D³d*e=15*20=300
где: d - диаметр каната
е - коэффициент зависящий от типа машины, привода механизма и
режима работы машины механизма.
Принимаем диаметр барабана D=360 мм.
Расчет узла барабана
Длина каната навиваемого на барабан с одного полиспаста при z1=2 и
z2=3, м:
Lк=H*Uп+p*D(z1+z2)=6,0*2+3,14*0,26
(2+3)=24,1
где: Н - высота поднимаемого груза;
Uп - кратность полиспаста;
D - диаметр барабана по средней линии навитого каната;
z1 - число запасных (неиспользуемых) витков на
барабане до места крепления: (z1=1,5…2)
z2 - число витков каната, находящихся под зажимным
устройством на барабане: z2=3…4.
Рабочая длина барабана, м:
Lб=Lk*t/p*m (m*d+D)*j=16,71*0,013/3,14*1
(1*0,0115+0,26)=0,252
где: Lк - длина каната, навиваемого на барабан;
t - шаг витка;
m - число слоев навивки;
d - диаметр каната;
j - коэффициент не плотности навивки; для гладких
барабанов;
Полная длина барабана, м:
L=2Lб+l=2*0,252+0,2=0,7
Где l - длина гладкого участка между нарезанными участками, l = 200 мм.
Толщина стенки литого чугунного барабана должна быть, м:
dmin=0,02Dб+(0,006…0,01)=0,02*0,36+0,01=0,016
м
Принимаем d=18 мм.
D1=D - d=0,36 - 0,018=0,282 м.
Приняв в качестве материала барабана чугун марки СЧ 15-32 (dв=650 Мпа, [dсж]=130 МПа) найдем напряжения сжатия стенки барабана:
dсж=Fб/t[dсж] = 16414/0,017*0,016 = 61,34<130 МПа
где: Fб - усилие в канате, Н;
t - шаг витков каната на барабане, м;
[dсж] - допускаемое напряжение сжатия для материала
барабана;
. Выбор двигателя и редуктора
Статическая мощность двигателя при h = 0,85, кВт:
Pc=Q*vг/103*h=65000*0,15/1000*0,85=21,64кВт
где: Q - номинальная грузоподъемность, кг;
vг - скорость подъема груза, vг = 9,0 м/мин = 0,15 м/с;
h - КПД механизма
Номинальная мощность двигателя принимается равной или
несколько меньше статической мощности. Из таблицы III.3.5 выбираем крановый
электродвигатель с фазным ротором MTF - 411 - 6 имеющим ПВ=25% номинальную мощность
Рном=22 кВт и частоту вращения n=935 мин-1. Момент инерции ротора Ip=0,225 кг*м2
максимальный пусковой момент двигателя Тmax=320 H*м.
Частота вращения барабана (мин-1):
nб=60vг*Uп/p*Dрасч=60*0,15*2/3,14*0,30=19,1
где: Uп - кратность полиспаста;
Dрасч - расчетный диаметр барабана, м.
Общее передаточное число привода механизма:
U=n/nб=935/19,1=48,9
Расчетная мощность редуктора на быстроходном валу,
кВт:
Рр=kр*Р = 22 кВт
где: kр - коэффициент, учитывающий условия работы
редуктора;
Р - наибольшая мощность передаваемая редуктором при нормально
протекающем процессе работы механизма.
Из таблицы III.4.2 по передаточному числу и мощности выбираем
редуктор цилиндрический, двухступенчатый, горизонтальный, крановый типоразмера
Ц2 - 350 с передаточным числом Uр =50 и мощностью на быстроходном валу при среднем режиме
работы Рр = 24 кВт при ПВ = 25%
Момент статического сопротивления на валу двигателя в период
пуска
Тс=Fб*z*Dбг/2u*hб*hпр=16414*2*0,30/2*48,9*0,94*0,9=208
Номинальный момент на валу двигателя Н*м:
Тном=9550Р/n=9550*22/935=225
Расчетный момент для выбора соединительной муфты, Н*м:
Тм=Тмном*k1*k2= 225,0 *1,3*1,2=324,3
Выбираем по таблице 5.9 втулочно-пальцевую муфту №1 с
тормозным шкивом диаметром Dт=200 мм, и наибольшим передаваемым крутящим моментом 500
Н*м.
Момент инерции муфты Iм=0,125 кг*м2.
Момент инерции ротора и муфты
I=Iр+Iм=0,225+0,0125=0,35 кг*м2
Средний пусковой момент двигателя при y=1,4, Н*м:
Тпуск=Тср.п=(ymax+ymin)*Tном/2=(2,23+1,4)*142,9/2=260
где: ymax=Tмах/Тном= 2,23
ymin - минимальная кратность
пускового момента электродвигателя:
ymin=1,1…1,4
Тмах - максимальный пусковой момент двигателя,
Н*м,
Тном - номинальный момент двигателя, Н*м,
Время подъема и опускания груза
tп=(d*I*n/9,55 (Тср.п-Тс))+9,55*Q*v2/n((Тср.п-Тс)*h=(1,1*0,35*935/9,55
(407,8-207,94))+9,55*6500*0,182/935 (407,8-207,94)=0,62
где: Тср.п - средний пусковой момент двигателя, Н*м
Тс - момент статического сопротивления соответственно на валу
двигателя при пуске.
Фактическая частота вращения барабана по формуле, мин-1:
nбф=n/uр=935/50=19,12
Фактическая скорость подъема груза, м/с:
vгф=p*Dрасч*nбф/60uп=3,14*0,36*19,12/60*2=0,18
где: uп - кратность полиспаста
Dрасч - расчетный диаметр барабана
Средняя высота подъема груза
Нср=0,8*Н=0,8*6,0=4,8 м.
Время установившегося движения, с:
ty=Нср/vг=4,8/0,21=26,7
Выбор тормоза
Тормоз выбираем по моменту.
Необходимый по нормам Госгортехнадзора момент, развиваемый
тормозом равен Тт = kт*Тс
Где kт =1.75
Тс = Fб*z*Dб*hб*hт/2Uт
hт - КПД привода от вала барабана до тормозного
вала, hт= 0,85
Тс = 16414*2*0,30*0,98*0,85/2*41,34=150 Н*м
Тт = 1,75*74,7 = 130,8 Н*м
Выбираем тормоз ТКТ-200 с тормозным моментом Тт = 160 Н*м,
диаметром тормозного шкива 200 мм.
Расчет оси барабана
Диаметр вала определяем как
где: Мк - крутящий момент на валу барабана;
[t] - допускаемое
напряжение кручения вала, для материала вала (сталь 45)
[t]=0,6 [t]=0,6×55=33 МПа
Мк=Мном*Up=225*48,9=11
кН*м
Тогда
Примем: диаметр под подшипником dn=45 мм, под ступицей барабана dс = 50, диаметр центрального участка dц=55
Выбор подшипников
Подшипник для узла барабана выбираем исходя из динамической
грузоподъемности (Рис. 2 Расчетная схема подшипниковых узлов)
Реакция опор
RB=2Fd-RA=2*16414-16414=16414H
Выбираем роликовый сферический двухрядный подшипник №1211
Рис. 2 Расчетная схема подшипниковых узлов
3. Расчет механизма передвижения грузовой тележки
Рекомендуемый диаметр ходовых колес Dк=250 мм.
Коэффициент качения ходовых колес по рельсам m=0,0006 м. Коэффициент
трения в подшипниках качения ходовых колес f=0,02.
Диаметр вала цапфы ходового колеса, мм:
dц=0,2*250=50 мм
Общее сопротивление передвижению крана, Н:
Fпер=Fтр=kp(m+Q) g(fdц+2m)/Dk=2,5 (2500+6500)*
,81 (0,02*0,05+2*0,0006)/0,25=4024 Н
Статическая мощность привода при h = 0,85, кВт:
Pc=Fпер*vпер/103*h=4024*(4,5/60)/1000*0,85=2,9
кВт.
где: Fпер - общее сопротивление передвижению тележки, Н;
vпер - скорость передвижения грузовой тележки, vпер = 3,5 м/мин;
Выбираем крановый двигатель
MTF - 012-16 имеющим ПВ=25% номинальную мощность
Р=3,1 кВт и частоту вращения n=835 мин-1. Момент инерции ротора Ip=0,02 кг*м2.
Номинальный момент на валу двигателя Н*м:
Тном=9550Р/n=9550*2,9/835=33,16
Частота вращения вращения ходового колеса (мин-1):
nб=60vпер/p*Dк=60*0,075/3,14*0,25=25,3 об/мин
где: vпер - скорость передвижения тележки 4,5 м/мин =
0,075 м/с;
Dк - расчетный диаметр колеса, м.
Требуемое передаточное число привода:
U=n/nк=835/25,3=33
Выбираем редуктор типа ВК - 380 передаточное число up=40 и Pр=3,5 кВт.
Номинальный момент передаваемый муфтой двигателя,
Н*м:
Тм=Тс=FперDк/2uрh=4024*0,25/2*40*0,85=14,5
Н*м
Расчетный момент для выбора
соединительной муфты, Н*м:
Тм=Тмном*k1*k2=14,5*1,2*1,2=19,8
Выбираем по таблице III.5.6 втулочно - пальцевую муфту c крутящим моментом 20 Н*м
с диаметром D=80
мм.
Момент инерции муфты, кг*м2:
Iм=0,1*m*D2=0,1*2*0,09=0,018
Фактическая скорость передвижения тележки, м/с:
vперф=vпер*u/up=0,075*33/40=0,09 - отличается от исходной на допустимую
величину.
Примем коэффициент сцепления ходовых колес с рельсами j=0,12 коэффициент запаса
сцепления kj=1,1.
Вычисляем максимально допустимое ускорение грузовой тележки
при пуске в предположении, что ветровая нагрузка Fp=0, м/с2
amax=[(zпр((j/kj)+(f*dк/dц))/z) - (2m+f*dk) kp/Dk)*g=(2
((0,12/1,1)+(0,02*0,05/0,36))/4-(2*0,0006+0,02*0,072)*2,5/0,25)*9,81=0,46 м/с2
где: zпр - число приводных колес;
z - общее число ходовых колес;
j - коэффициент сцепления ходовых колес с
рельсами: при работе на открытом воздухе j=0,12
f - коэффициент трения (приведенной к цапфе вала) в
подшипниках опор вала ходового колеса
m - коэффициент трения качения ходовых колес по
рельсам м;
dk - диаметр цапфы вала ходового колеса, м:
kp - коэффициент, учитывающий дополнительное
сопротивления от трения реборд ходовых колес
Средний пусковой момент двигателя, Н*м:
Тср.п=(1,5…1,6)*Tном=1,5*22,8=34,2
Наименьшее допускаемое время пуска по условию сцепления, с:
tдоп=v/amax=0,1/0,46=0,2
Момент статических сопротивлений при работе тележки без груза
Н*м:
Тс=F’перdц/2uрh=639*0,25/2*40*0,85=2,34
Fпер`=Rpmg (fdk+2 м) Dk=2.5*3500*9.81
(0.02*0.05+2*0.0006)/0.25=639
Момент инерции ротора двигателя Iр=0,02 кг*м2 и
муфты быстроходного вала Iм=0,018
I=Ip+Iм=0,02+0,018=0,038
кг/м2
Фактическое время пуска механизма передвижения
тележки с грузом, с:
tп.г=(d*I*n/9,55 (Тср.п-Тс))+9,55*(Q+mт)*v2/n((Тср.п-Тс)*h tп.г =(1,2*0,038*835/9,55
(34.2-7.4))+9,55*(6500+2500)*0,0752/835 (34.2-7.4)*0,85=1.4
Фактическое ускорение грузовой тележки без груза, м/с2
аф=Vпер/tп=0,27/1,3=0,2
Проверяем суммарный запас сцепления. Для этого найдем:
А) суммарную нагрузку на привод колеса без груза, Н:
Fпр=m*zпр*g/z=3500*2*9,81/4=17500
Б) суммарную нагрузку на привод колеса с грузом, Н:
Fпр=m*zпр*g/z=(2500+5000)*2*9,81/4=57500
В) сопротивление передвижению грузовой тележки без груза, Н:
F’пер=kp*m*g (f*dц+2m)/Dk=2,5*3500*9,81*(0,02*0,05+2*0,0006)/0,25=639
C) сопротивление передвижению грузовой тележки с грузом, Н:
F’пер=kp*m*g (f*dц+2m)/Dk=2,5*(3500+8000)*9,81*(0,02*0,05+2*0,0006)/
/0,25=2150
Определим фактический запас сцепления:
kj=Fпр*j/F’пер+mg((a/g) - zпр*f*dk/z*Dk)=17500*0,15/639+3500*9,81
((0,2/9,81) - 2*0,02*0,05/4*0,25)=1,2
amaxт=((zпр((j/kj) - (f*dц/Dk))/z)+(2m+f*dц)/Dk)*g=((2 ((0,15/1,2) -
(0,02*0,05/0,25))/4)+(2*0,0006+0,02*0,05)/0,25)*9,81=0,66 м/с2
По таблице принимаем амахт=0,15 м/с2
Время торможения грузовой тележки без
груза, с:
tt=Vфпер/амахт=0,27/0,15=1.8 с.
Сопротивление при торможении грузовой тележки без груза, Н:
Fтрт=mg (f*dk+2m)/Dk=2500*9,81 (0,02*0,05+2*0,0006)/0,25=230 H.
Момент статических сопротивлений на тормозном валу при
торможении грузовой тележки, Н*м.
Тст=Fттр*Dk*h/2*up=420*0,25*0,85/2*40=0.7
Момент сил инерции при торможении грузовой тележки без груза,
Н*м:
Тинт=(d*I*n/9,55*tт)+9,55*m*v2*h/n*tт=(1,2*0,038*835/9,55*1.8)+9,55*3500*0,272*0,85/835**1.8=3,45
где: tт - время торможения механизма, с:
Расчетный тормозной момент на валу тормоза, Н*м:
Трт=Тинт - Тст=3,45
- 0.7 =2.75
Из таблицы III 5.13 выбираем тормоз типа ТКГ - 160 с диаметром
тормозного шкива Dт=160 мм и наибольшим тормозным моментом Тт=100 Н*м, который
следует отрегулировать до Тт=41 Н*м.
Минимальная длина пути торможения, м:
S=V2/R=0,272/1,25=0,058
Фактическая длина пути торможения, м:
Sф=0,5*v*tт=0,5*0,27*1.8=0.243 >1 м
Условие соблюдается
4. Расчет механизма передвижения крана
Механизм передвижения крана служит для перемещения крана по
рельсам.
Рекомендуемый диаметр ходовых колес Dк=720 мм.
Коэффициент качения ходовых колес по рельсам m=0,0006 м. Коэффициент
трения в подшипниках качения ходовых колес f=0,02.
Диаметр вала цапфы ходового колеса, мм:
dц=0,2*720=144. Примем также kр=2,5
Общее сопротивление передвижению крана, Н:
Fпер=Fтр=kp(m+Q) g(fdц+2m)/Dk=2,5 (12000+6500)*9,81
(0,020*0,14+2*0,0006)/0,720=2725
Статическая мощность привода при h = 0,85, кВт:
Pc=Fпер*vпер/103*h=2725*0.14/1000*0,85=0.9
где: Fпер - сопротивление передвижению крана, кг;
vпер - скорость передвижения крана, м/с;
h - КПД механизма
Из таблицы III.3.5 выбираем крановый электродвигатель MTF - 011 - 6 имеющим ПВ=15%
номинальную мощность Рном=2 кВт и частоту вращения n=720 мин-1.
Момент инерции ротора Ip=0,048 кг*м2.
Номинальный момент на валу двигателя Н*м.
Тном=9550Р/n=9550*2/870=21,95
Частота вращения вращения ходового колеса (мин-1):
nб=60vпер/p*Dк=60*0,14/3,14*0,720=14
где: vпер - скорость передвижения крана;
Dк - расчетный диаметр колеса, м.
Требуемое передаточное число привода:
U=n/nк=710/14=49,8
Поскольку в приводе механизма перемещения крана должно быть
установлено два одинаковых редуктора. Выбираем редуктор типа ВКН - 420
передаточное число up=50 и Pр=2,8 кВт.
Номинальный момент передаваемый муфтой двигателя, Н*м
Тм=Тс=FперDк/2uрh=2725*0,720/2*50*0,85=23
Расчетный момент для выбора соединительной муфты, Н*м:
Тм=Тмном*k1*k2=23*1,2*1,2=33,2
Выбираем по таблице III.5.6 втулочно - пальцевую муфту c крутящим моментом 63 Н*м
с диаметром D=100
мм,
Момент инерции муфты, кг*м2:
Iм=0,1*m*D2=0,1*2*0,1=0,002
Фактическая скорость передвижения крана, м/с:
vперф=vпер*u/up=0,14*48,4/50=0,129
Примем коэффициент сцепления ходовых колес с рельсами j=0,12 коэффициент запаса
сцепления kj=1,1.
Т.к. мостовой кран работает в закрытом помещении то ветровая
нагрузка Fp=0, м/с2
amax=[(zпр((j/kj)+(f*dk/Dk))/z) - (2m+f*dk) kp/Dk)*g=(2
((0,12/1,1)+(0,02*0,144/0,720))/4- (2*0,0006+0,02*0,144)*2,0/0,720)*9,81=0,66
где: zпр - число приводных колес;
z - общее число ходовых колес;
j - коэффициент сцепления ходовых колес с
рельсами: при работе на открытом воздухе j=0,12
f - коэффициент трения (приведенной к цапфе вала) в
подшипниках опор вала ходового колеса
m - коэффициент трения качения ходовых колес по
рельсам м;
dk - диаметр цапфы вала ходового колеса, м:
kp - коэффициент, учитывающий дополнительное
сопротивления от трения реборд ходовых колес
Средний пусковой момент двигателя, Н*м:
Тср.п=(ymax+ymin)*Tном/2=(2,25+1,1)*43,98/2=93,66
где: ymin - минимальная кратность пускового момента
электродвигателя:
ymin=1,1…1,4
Наименьшее допускаемое время пуска по условию сцепления, с:
tдоп=v/amax=0,32/0,66=0,48
Момент инерции ротора двигателя Iр=0,048 кг*м2
и муфты быстроходного вала Iм=0,002
I=Ip+Iм=0,048+0,002=0,050
кг/м2
Фактическое время пуска механизма передвижения без груза, с:
Фактическое ускорение крана без груза, м/с2
аф=Vпер/tп=0,32/3,2=0,103<amax=0,66 м/с2
Проверяем суммарный запас сцепления. Для этого найдем:
А) суммарную нагрузку на привод колеса без груза,
Н:
Fпр=m*zпр*g/z=12000*2*9,81/4=58860
Б) сопротивление передвижению крана без груза, Н:
F’пер=kp*m*g (f*dц+2m)/Dk=2*12000*9,81*(0,02*0,144+2*0,0006)/0,720==
1137,96
Определим фактический запас сцепления:
kj=Fпр*j/F’пер+mg((a/g) - zпр*f*dk/z*Dk)=58860*0,12/1137,96+12000*9,81
((0,208/9,81)-*0,02*0,144/4*0,72)=1,34>1,2
Определение тормозных моментов и выбор тормоза. Максимальное
допустимое замедление крана при торможении, м/с2:
amaxт=((zпр((j/kj) - (f*dц/Dk))/z)+(2m+f*dц)/Dk)*g=((2 ((0,12/1,1) -
(0,02*0,144/0,720))/4)+(2*0,0006+0,02*0,144)/0,720)*9,81=0,571
По таблице принимаем амахт=0,15 м/с2
Время торможения крана без груза, с:
tt=Vфпер/амахт=0,32/0,15=2,13
Сопротивление при торможении крана без груза, Н:
Fтрт=mg (f*dц+2m)/Dk=12000*9,81 (0,02*0,144+2*0,0006)/0,720=667,18
Момент статических сопротивлений на тормозном валу при
торможении крана, Н*м:
Тст=Fттр*Dk*h/2*up=667*0,720*0,85/2*50=4,08
Момент сил инерции при торможении крана без груза, Н*м:
Тинт=(d*I*n/9,55*tт)+9,55*m*v2*h/n*tт=(1,2*0,05*870/9,55*2,13)+9,55*12000*0,142*0,85/870*2,13=3,495
где: tт - время торможения механизма, с:
Расчетный тормозной момент на валу тормоза, Н, м:
Трт=Тинт - Тст=7,99-4,08=3,01
Из таблицы III 5.13 выбираем тормоз типа ТКТ - 100 с диаметром
тормозного шкива Dт=100 мм и наибольшим тормозным моментом Тт=11 Н*м, который следует
отрегулировать до Тт=3,01 Н*м.
Минимальная длина пути торможения, м:
S=V2/R=0,322/0,9=1,1
Фактическая длина пути торможения, м:
Sф=0,5*v*tт=0,5*0,32*2,13=0,346
5. Расчет металлоконструкции
груз кран металлоконструкция тележка
Металлоконструкция моста рассчитываемого
крана из двух главных балок прямоугольной формы, сваренных из стального листа.
Главные балки прикреплены к концевым, в которые вмонтированы ходовые
колеса моста. Кроме того, к мосту крепят вспомогательные поперечные и
продольные балки, на которых размещен механизм передвижения крана. Мост
оборудуют перилами и настилом. В торцах концевых балок устанавливают буфера.
Исходные данные: длина моста L = 12,5 м; Материал моста
ВМ СтЗ кп (ГОСТ 380-71).
Реакции в опорах:
Rа= Rб= (Р*А 1 + Р*А 2)/А=(2875*9,81*5,55+2875*9,81*6,45)
12=28203 Н
Р - нагрузка на рельс
Р=(2500+6500)/4=2875 кг
Изгибающий момент
Мизг = Rа *(А/2 - В/4) = 2875*(10/2 -0,9/4)=147360
Н*м
Тогда =186 см 3
Где: - предел прочности 180 МПа
n - запас прочности, n=2
Выбираем балку двухтавровую по ГОСТ 8239-89 №20 а
Wx =203 см 3
Параметры: h=200 мм, b=110 мм
Список
использованной литературы
1.
Справочник по расчетам механизмов подъемно-транспортных машин. А.В. Кузьмин,
Ф.Л. Марон. Высшая школа, 1983 г.
.
Справочник по кранам. Александров М.П., Гохберг М.М., том 1,2. - Л:
Машиностроение, 1988.
.
Подъёмно-транспортные машины. Атлас конструкций., под ред. Александрова М.П. и
Решетникова Д.Н.-М.:1987.