Исследование системы управления с астатизмом нулевого порядка

Вы можете узнать стоимость помощи в написании студенческой работы.

Цель: Исследовать систему управления с астатизмом нулевого порядка, состоящую из последовательно соединенных регулятора и объекта.

Передаточная функция объекта:

Объект соединен с входом системы отрицательной обратной связью.

. Блок-схема системы:

. Определим коэффициент усиления К разомкнутой системы и коэффициента К_u регулятора:

Возьмем коэффициент регулятора К_u с запасом 5%, тогда К_u=260.

Параметры системы σ, t_п, C₀, П при различных регуляторах (Д, 2Д, И, ИД, И2Д, 2И2Д) управление регулятор схема функция

Вид рег-ра	W_p(p)	σ, %	t_п, с	C₀	П, 1/с	Выводы
Д		72,4	0,36	0,0009	504	Система устойчива, но не обладает нужным качеством
2Д		12,7	0,03	0,0009	1188	Система устойчива, но не обладает нужным качеством
И		26,8	0,47	0,0009	25	Система устойчива, но Т_* намного больше Т₁
ИД		0	0,06	0,0009	46,6	Система устойчива, но показатели далеки от заданных
И2Д		27,6	0,02	0,0009	Система устойчива и удовлетворяет всем требованиям
2И2Д		29,7	0,023	0,0009	384,6	Система устойчива и удовлетворяет всем требованиям

. Расчет электрической схемы регулятора 2И2Д с учетом разрешенных элементов.

Передаточная функция первого каскада:

Передаточная функция второго каскада:

Коэффициент усиления регулятора:

Возьмем , тогда .

и взяты из рядов сопротивлений E24, а и из рядов сопротивлений E192.

Для первого каскада:

, , ,

Из ряда E192 возьмем , , ,

Аналогично для второго каскада:

, , ,

Из ряда E192 возьмем , , ,

. Подтверждение выполнения требований ТЗ с 2И2Д регулятором, параметры которого откорректированы с учетом разрешенных элементов:

Параметры регулятора и требований ТЗ	До подбора	После подбора	По ТЗ
T₁₁c	0,007	0,00701
T₂₁c	0,001	0,0013
T₃₁, с	19,5	19,6
T₄₁, с	0,5	0,5
T₁₂, c	0,06	0,059
T₂₂, c	0,0001
T₃₂, с	1	1,02
T₄₂, с	0,5	0,48
K_u	260	258,2
σ, %	27,6	29,3	30
t_п, с	0,02	0,023	0,7
С₀	0,0009	0,0009	0,001

Все требования ТЗ выполнены в полном объёме.