Исследование и синтез САУ методом корневого годографа в среде Matlab
БАЛАКОВСКИЙ
ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ (ФИЛИАЛ)
ГОУ
ВПО "САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ"
ФАКУЛЬТЕТ
ИНЖЕНЕРНО-СТРОИТЕЛЬНЫЙ
КАФЕДРА
"УПРАВЛЕНИЕ И ИНФОРМАТИКА В ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ"
ЛАБОРАТОРНАЯ
РАБОТА
АНАЛИЗ
И СИНТЕЗ САУ МЕТОДОМ КОРНЕВОГО ГОДОГРАФА В СРЕДЕ MATLAB
Выполнила: ст. гр.
УИТ-31
Нугманова З.А.
Проверила: Комлева
О.А.
Создадим ZPK-объект,
найдем полюса и нули разомкнутой системы:
>> s=zpk('s');
W=(4*(0.01*s+1)/(0.1*s+1))/pole/gain:
.4 (s+100)
----------
(s+10)
>> pole(W)=
>> zero(W)=
-100
Корневой годограф и диаграмма Боде в устойчивом
состоянии при С=0.2
Значения полюсов
Переходная функция системы в устойчивом состоянии
Корневой годограф и логарифмические
характеристики системы на границе устойчивости
Значения полюсов
Переходная функция в состоянии на границе устойчивости
Корневой годограф системы в неустойчивом
состоянии
Значения полюсов
Переходная функция системы в неустойчивом
состоянии
Для случая С=0.2 аппроксимируем логарифмическую
частотную характеристику прямыми со стандартными наклонами и запишем частоты
сопряжения ω1=6. Соответствующие
им постоянные времени находятся обратным соотношением от частоты.
Следовательно, Т1=1/ ω1=0.17.
Наклон -20 дб/сек соответствует апериодическому
звену.
Запишем аппроксимированную передаточную функцию:
