Теория машин и механизмов
Число разновидностей таких групп для плоских механизмов с низшими парами невелико, их всего пять (см. рис. 2.14 б, в, г, д,е)
Связь между кинематическими и геометрическими параметрами. Кинематическое исследование типовых механизмов .