Инкарнация" кватернионов
Алгеброй кватернионов называется алгебра размерности 4 над основным полем, обладающим единицей 1 и имеющим базис 1, i, j, k со следующей таблицей...
Векторная же часть кватерниона u1u2 равна вектору произведения векторов u1, u2.